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1、機械臂取咽拭子的操作方法
機械臂在采樣之前需要從咽拭子存儲系統(tǒng)中取出一次性咽拭子,，咽拭子取出過程分別如圖５,、圖６和圖７所示。首先機械臂到達咽拭子存儲系統(tǒng)正上方位置,；然后機械臂到達夾取咽拭子的位置，夾持器夾緊咽拭子的一端,；最后從存儲系統(tǒng)中取出咽拭子,。
2,、機械臂咽拭子的采樣操作方法
在咽拭子采樣實驗中,，機械臂在不同位置的運動狀態(tài)分別如圖８、圖９ 和圖１０ 所示,。采樣過程首先是機械臂視覺伺服運動到人體口腔附近,；然后機械臂視覺伺服運動到人體口腔內(nèi),，進行采樣操作,； 最后從人體口腔內(nèi)取出采樣后的咽拭子。
3,、機械臂采樣后咽拭子放回保存系統(tǒng)的方法
機械臂采樣后需要將咽拭子放到保存系統(tǒng)中,，采樣后咽拭子放回過程分別如圖１１ 和圖１２ 所示。在這一操作過程中,，機械臂需要完成的最主要任務(wù)是將咽拭子插到試管中,。該操作機械臂的動作流程如下：首先機械臂運動到試管正上方；然后通過視覺和力覺配合,，將咽拭子插到試管中,，夾持器釋放咽拭子，該操作任務(wù)完成,。
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